CAN物理接口兼容规范2.0A和2.0B(主动)，位速率高达1兆位/秒。它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。因此，CAN标准帧和扩展帧除了在帧ID的长度上不一样，其它的基本上一模一样。Intel格式与Motorola格式的区别：CAN报文中字节和数据位的编码及摆放是有顺序的，分为Intel与Motorola两种格式。
昨天，一位关系比较好的前公司同事打来电话寻求帮助，他在解读整车厂（东风汽车）发来的CAN协议时遇到了困扰：完全看不懂——因为他以前接触的是CAN扩展帧协议。鉴于经常有朋友也遇到相似的问题，现在就这个问题我有针对性的解释一下。
一、CAN通信的基础知识
（1）为什么要采用CAN通信：CAN通信因为其通信速率快，抗干扰性好，目前广泛应用于车载电子设备上，比如电动汽车及燃油汽车等。CAN物理接口兼容规范2.0A和2.0B(主动)，位速率高达1兆位/秒。它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。
（2）标准帧和扩展帧的区别：其一，扩展帧的仲裁域有29位，可以出现2^29种报文，帧ID的范围是0000 0000-1FFF FFFF；标准帧的仲裁域是连续的11位，可以出现2^11种报文，帧ID的范围是000-7FF；其二，控制帧中的DLC(数据长度)完全相同，但保留位不同，标准帧IDE、R0，扩展帧R1、R0，必须以显性电平发送(由数据链路层操作)。因此，CAN标准帧和扩展帧除了在帧ID的长度上不一样，其它的基本上一模一样。
（3）Intel格式与Motorola格式的区别：CAN报文中字节和数据位的编码及摆放是有顺序的，分为Intel与Motorola两种格式。当一个信号的数据长度不超过 1 个字节（8 位）时，Intel 与 Motorola 两种格式的编码结果没有什么不同，完全一样；而当信号的数据长度超过 1 个字节（8 位）时，两者的编码结果出现了明显的不同，简单来说就是：Intel格式高字节在后，低字节在前；而Motorola格式则相反，高字节在前，低字节在后，如图1所示。
图1 采用Intel格式编码十六进制数值“0x36A5”示例
图2 采用Motorola格式编码十六进制数值“0x36A5”示例
（4）关于报文解析中涉及到的分辨率（或称精度）和偏移量，如何转换为物理值（或实际值）：换算关系为——物理值（实际值）=总线值*分辨率 偏移量。示例如下：
图3 报文解析中分辨率和偏移量的换算关系
（5）CAN报文ID标识符的分配表及说明
（下表可以向左或向右拖拉，以显示全部信息）
IDENTIFIER 11BITS（标准帧只有此11位） | SRR | IDE | IDENTIFIER EXTENSION 18BITS（扩展帧另外包含此18位） | |||||||||||||||||||||||||||
R | DP | PDU FORMAT(PF) | SRR | IDE | PF | PDU SPECIFIC(PS) | SOURCE ADDRESS(SA) | |||||||||||||||||||||||
3 | 2 | 1 | 1 | 1 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | ||
此3位代表优先级，可以有8 个优先级 | 一般固定为0 | 固定为0 | PF为报文的代码 （标准帧只有6位） | PF为报文的代码 （扩展帧还要包含这2位，共有8位） | PS为发送此报文去的目标地址 | SA为发送此报文的源地址 | ||||||||||||||||||||||||
显而易见，标准帧只有11位，而扩展帧扩展了18位，共有29位标识符。
二、解疑答惑
学习了解了上面（1）到（5）的基础知识，我们再来看一下东风汽车公司某一款车型的整车CAN标准帧协议，截取一段如下图4所示（为了显示清晰，分为2段截取）：
图4 截取报文段1
图4 截取报文段2
整车上通信互联的控制器有很多，比如VCU、MCU、TBOX、BMS等等，我上面展开的是BMS对OBC的报文帧（BMS_OBC），解析如下：
1、首先，可以看出该帧报文（BMS_OBC）是由BMS发给OBC的，“S”代表英文send，“r”代表英文“receive”，帧ID为0x330，发送周期为100ms，包含8个字节的有效数据，数据编码格式采用Motorola格式；
图5 CAN报文收发关系
2、该帧报文包含有4个有效物理量，分别是：BMS_最高允许充电端电压、BMS_最高允许充电电流、BMS_充电机使能控制、BMS_充电桩类型；
3、我先解析“BMS_最高允许充电端电压”这个物理量，这个物理量信号长度（Bit Length）为16Bit，占用两个字节，起始字节（Start Byte）是1，即从第1字节到0字节；该字节为无符号数（Unsigned），分辨率（Resolution）为0.1，偏移量（Offset）为0，它的实际取值范围是从0—750，单位为“V”，总线上发送的十六进制数值范围为0x0—0x1D47，如果接收到数值为0xFFFF就代表数值无效；
4、ID标识符0x330采用11位二进制可表示为：011 0011 0000，根据上节标准帧ID分配表套用可知其代表含义：优先级为3，报文代码（报文名）PF为0x30；
5、假如接收到的报文为：
图6 模拟CAN报文
那么，它代表的物理量“BMS_最高允许充电端电压”， 其数值=0x1A90 * 0.10，转换为十进制等于680V，即BMS最高允许充电端电压为680V，其余物理量以此类推可知，BMS_最高允许充电电流为56.2A，充电机关闭输出，BMS处于非充电状态。
现在，我们可以将该帧报文换成另一种格式进行表述：
图7 报文帧ID-0x330另一种通俗表述方式
如上图这样表述，相信我那位朋友就一定能够看懂了，大家看懂了吗？
